1 函數意義
首先要知道，這倆兄弟學名叫ROS消息回調處理函數。它倆通常會出現在ROS的主循環中，程序需要不斷調用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，兩者區別在於前者調用後不會再返回，也就是你的主程序到這兒就不往下執行了，而後者在調用後還可以繼續執行之後的程序。
其實消息回調處理函數的原理非常簡單。我們都知道，ROS存在消息發布訂閱機制，什麼？不知道？不知道還不快去：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials （ROS官方基礎教程) 瞅瞅。
好，我們繼續，如果你的程序寫了相關的消息訂閱函數，那麼程序在執行過程中，除了主程序以外，ROS還會自動在後台按照你規定的格式，接受訂閱的消息，但是所接到的消息並不是立刻就被處理，而是必須要等到ros::spin()或ros::spinOnce()執行的時候才被調用，這就是消息回到函數的原理，怎麼樣，簡單吧，至於為什麼這麼設計？咳咳，嗯，肯定有他的道理。。。
2 區別
就像上面說的，ros::spin() 在調用後不會再返回，也就是你的主程序到這兒就不往下執行了，而 ros::spinOnce() 後者在調用後還可以繼續執行之後的程序。
其實看函數名也能理解個差不多，一個是一直調用；另一個是只調用一次，如果還想再調用，就需要加上循環了。
這裡一定要記住，ros::spin()函數一般不會出現在循環中，因為程序執行到spin()後就不調用其他語句了，也就是說該循環沒有任何意義，還有就是spin()函數後面一定不能有其他語句(return 0 除外)，有也是白搭，不會執行的。ros::spinOnce()的用法相對來說很靈活，但往往需要考慮調用消息的時機，調用頻率，以及消息池的大小，這些都要根據現實情況協調好，不然會造成數據丟包或者延遲的錯誤。
3 常見使用方法
這裡需要特別強調一下，如果大兄弟你的程序寫了相關的消息訂閱函數，那千萬千萬千萬不要忘了在相應位置加上ros::spin()或者ros::spinOnce()函數，不然你是永遠都得不到另一邊發出的數據或消息的，博主血的教訓，萬望緊記。。。
3.1 ros::spin()
ros::spin()函數用起來比較簡單，一般都在主程序的最後，加入該語句就可。例子如下：
發送端：
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "talker");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
/**
* 向 Topic: chatter 發送消息, 發送頻率為10Hz（1秒發10次）；消息池最大容量1000。
*/
chatter_pub.publish(msg);
loop_rate.sleep();
++count;
}
return 0;
}
接收端：
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
/**
* ros::spin() 將會進入循環， 一直調用回調函數chatterCallback(),每次調用1000個數據。
* 當用戶輸入Ctrl+C或者ROS主進程關閉時退出，
*/
ros::spin();
return 0;
}
3.2 ros::spinOnce()
對於ros::spinOnce()的使用，雖說比ros::spin()更自由，可以出現在程序的各個部位，但是需要注意的因素也更多。比如：
1 對於有些傳輸特別快的消息，尤其需要注意合理控制消息池大小和ros::spinOnce()執行頻率; 比如消息送達頻率為10Hz, ros::spinOnce()的調用頻率為5Hz，那麼消息池的大小就一定要大於2，才能保證數據不丟失，無延遲。
/**接收端**/<br>#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
/*...TODO...*/
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 2, chatterCallback);
ros::Rate loop_rate(5);
while (ros::ok())
{
/*...TODO...*/
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
2 ros::spinOnce()用法很靈活，也很廣泛，具體情況需要具體分析。但是對於用戶自定義的周期性的函數，最好和ros::spinOnce並列執行，不太建議放在回調函數中；
/*...TODO...*/
ros::Rate loop_rate(100);
while (ros::ok())
{
/*...TODO...*/
user_handle_events_timeout(...);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}